东汉时会稽上虞 (今浙江上虞县)人。一说名翱、号伯阳，又号云牙子。彭晓《周易参同契分章通真义序》载，其出身望族，喜修炼丹术道法。撰《周易参同契》、《五相类》，杂揉《易》学、黄老之说，以炉火炮炼为实践，阐发丹道学说，成为早期道教炼丹术的奠基之作，后被奉为“丹经王”，对宋代理学有较大影响。